L'abbozzo degli arti appare alla 4° settimana post-ovulatoria negli embrioni (3-6 mm di lunghezza - stadio 13). Ciascuno arto si sviluppa in senso prossimo-distale ed il piede appare circa a 4.5 settimane (stadio 15). Lo scheletro in abbozzo cartilagineo e i muscoli diventano visibili in pochi giorni e poco dopo possono essere osservate le dita (stadio 18-19). Gli elementi scheletrici sono visti dapprima come condensazioni mesodermiche che poi condrificano in un ordine definito; l'ossificazione, sottoforma di un collare periostale nelle ossa tubulari si verifica successivamente.
L'invasione vascolare delle ossa tarsali si verifica durante il periodo fetale, mentre l'ossificazione endocondrale non inizia in alcune ossa tarsali fin dopo la nascita.